چکیده: اتوماسيون در بخشهاي مختلف صنعت و كارهاي توليدي در چند دهه اخير ظهور پيدا كرده است و روز به روز نيز در حال توسعه مي باشد. بيش از چند دهه از ظهور كارخانجات كاملاً مكانيزه كه در آنها تمامي پروسه ها اتوماتيك بوده و نيروي انساني در آن نقش اجرائي ندارد، نمي گذرد. اما در چند ساله اخير شاهد بوجود آمدن كارخانجات مكانيزه اي بوده ايم كه طراحي، ساخت و نحوه كار آنها واقعاً حيرت انگيز است. ايده و دانش كنترل اتوماتيك و استفاده از سيستمهاي مكانيزه در كارخانجات به جنگ جهاني دوم مي رسد. ما تحولات عظيم و چشمگير آن در سالهاي اخير بوقوع پيوسته است.رباتها جديدترين مرحله تلاش انسان جهت صنايع اتوماتيك به شمار مي روند. رباتها آن دسته از ماشينهاي ساخت بشر هستند كه لزوماً حركتهايي شبيه انسان ندارند ولي توان تصميم گيري و ايجاد و كنترل فعاليتهاي از پيش تعيين شده را دارند.
سرفصلها:
مقدمه
تعريف ربات
دسته بندي رباتها
دسته بندي اتحاديه رباتهاي ژاپني
دسته بندي مؤسسه رباتيك آمريكا
دسته بندي اتحاديه فرانسوي رباتهاي صنعتي
اجزاء اصلي يك ربات
بازوي مكانيكي ماهر(Mechanical Manipulator)
سنسورها
كنترلر
واحد تبديل توان
محرك مفاصل
طبقه بندي رباتها
طبقه بندي رباتها از نقطه نظر كاربرد
رباتهاي صنعتي
رباتهاي شخصي و علمي
رباتهاي نظامي
طبقه بند از نقطه نظر استراتژي كنترل در نسلهاي ربات
طبقه بندي از نقطه نظر محرك مفصلها
سيستمهاي الكتريكي
سيستمهاي هيدروليكي
سيستمهاي پنوماتيكي
طبقه بندي از نقطه نظر هندسه حركت
طبقه بندي از نقطه نظر كنترل حركت
مشخصات ربات
تعداد محورها
ظرفيت حمل بار و حداكثر سرعت (Payload and Velocity)
دسترسي و تحريك (Reach and Stroke)
جهت گيري دست
قابليت تكرار و دقت (Accuracy and Repeatability)
مشخصات رباتهاي صنعتي
سيستم هاي انتقال قدرت
انواع چرخ دنده ها
اجزاي مكانيكي انعطاف پذير، تسمه ها
زنجيرها و چرخ زنجيرها
كوپلرها (Couplers)
بادامك ها (Cams)
مچ ها
عوامل نهايي
گيره ها (Grippers)
تقسيم بندي گيره ها براساس تعداد حمل كار
تقسيم بندي گيره ها براساس نحوه اتصال به مچ
...
فرمت فایل: DOC (ورد 2003) قابل ویرایش تعداد صفحات: 58
عضو شوید
عضویت سریع
آمار مطالب
آمار بازدید
